1、测量电机运行时三相定子电流，可得到Ia、Ib、Ic。将三相电流通过 Clark 变换至两相电流Iα和Iβ，其是相互正交的时变电流信号。

2、Iα和Iβ通过Park变换得到旋转坐标系下的电流Id和Iq 。在电机达到稳定状态时，Id和Iq 是常量。此时所使用的转子位置为上一次迭代计算出来的角度值。

(相关资料图)

3、Id的参考值决定了电机转子磁通量，Iq 的参考值决定了电机的转矩输出大小，二者各自的实际值与参考值进行比较得到的误差，作为电流环 PI 控制器的输入。通过PI控制计算输出得到Vd和Vq, 即要施加到电机绕组上的电压矢量。

4、有传感器FOC根据Hall信号或者通过无感估算计算出转子位置和电机转速。新的转子角度可告知 FOC算法下一个电压矢量在何处。计算出的电机转速将用于电机状态的切换，环路切换，堵转保护等子功能模块的数据支持。

5、利用新的电机角度，Vd和Vq 经过 Park 逆变换到两相静止坐标系上。该计算将产生下一个正交电压值 Vα、 Vβ。再采用 SVPWM 算法判定其合成的电压矢量位于哪个扇区，计算出三相各桥臂开关管的导通时间。最后经过三相逆变器驱动模块输出电机所需的三相电压。

这种模式也就是我们知道的电机这种的模型

看左边的无刷电机，就是没有换向器这种东西

关于三种的比较方式在这里

代码在这里被设置

几种配置的结构

不用我说了吧？

基于电压的控制

获得转的角度和现在给的电压，算法给出三项电压，FOC算法确保这些电压产生的磁力恰好与电机转子的永磁场偏移 90度 ，从而保证了最大力矩，这称为换向。

假设电机产生的力矩与设定电压 Uq 成正比，也就是说最大力矩与Uq 有关，而这个Uq 则受到供电电压的限制。最小力矩当然即Uq = 0。

如果给出电机的相电阻的话，那直接给电流也是可以的：

闭环的模型变成了这样的

我们来看第二个，基于电流的控制

我们来看看FOC

反正换向这个事情一直都是有的，这就是电机的工作原理

几个相位直接的合成和变换

记住最上面的电流就行垂直磁体的是运动部分

电动机的模型

上面这句话是说的真好

低测采样

这个没有看太懂，应该是复用了一个ADC的做法

这个一学就会了

嗯呐

还有很多